Давайте начнем с секунд. Такая команда покажет сколько прошло секунд с момента "эпохи Unix", т.е. с 1 января 1970 года:
date +%s
А вот такая команда покажет миллисекунды:
date +%s%N | cut -b1-13
Более лаконичная конструкция:
date +%s000
Так же можно воспользоваться сторонними средствами, например каким нибудь из языков программирования или иных инструментов, доступных как в Linux, так и в macOS. К примеру, такая конструкция на Python даст вам время в миллисекундах:
python -c 'import time; print(int(time.time() * 1000))'
Понятно, что для того что бы команда выше сработала, необходимо иметь установленный интерпретатор Python.
Аналогичный результат можно получить с помощью PHP:
php -r 'echo microtime(TRUE);'