Есть несколько способов. Самый простой через useradd. Создавать пользователя нужно от рута.
root@ubuntu-8gb-hel1-1:~# useradd newuser
Далее нужно задать пароль пользователю:
root@ubuntu-8gb-hel1-1:~# passwd newuser
Enter new UNIX password:
Retype new UNIX password:
passwd: password updated successfully
Далее, что бы пользователь мог повысить привелегии до root через sudo, нужно добавить пользователя в нужную группу. В зависимости от того, какой у вас Linux дистрибутив, группы могут быть разные. Для Ubuntu по-умолчанию это группа sudo. Что бы узнать какая это группа в вашем случае, запустите visudo:
# Allow members of group sudo to execute any command
%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL
Как видно из вывода выше, в моем случае новый пользователь должен быть добавлер в группу sudo.
root@ubuntu-8gb-hel1-1:~# usermod -aG sudo newuser
Далее, еслии newuser уже выполнил вход в систему, нужно перезагрузить оболочку bash. Либо выйти из системы и зайти, либо запустить еще один экземпляр bash - т.е. просто выполнить в консоли "bash"
На этом все. Пользователь создан, добавлен в нужную группу и может использовать sudo.