Можно использовать telnet. Вот пример:
telnet ya.ru 80
Trying 87.250.250.242...
Connected to ya.ru.
Escape character is '^]'.
Как понятно из сообщения выше, если указанный порт открыт, то будет написано "Connected to ..."
Что бы завершить сессию, нажмите Ctrl + ]
Можно также использовать netcat (nc):
nc -vz ya.ru 80
found 0 associations
found 1 connections:
1:flags=82<CONNECTED,PREFERRED>
outif en0
src 10.214.53.46 port 65467
dst 87.250.250.242 port 80
rank info not available
TCP aux info available
Connection to ya.ru port 80 [tcp/http] succeeded!